传统机器人
- 刚性结构
- 有限的运动自由度
- 由末端执行器完成任务

仿生柔性机器人
- 柔性结构
- 高自由度,高灵活性
- 可通过改变自身形状完成任务
- 可在高度约束环境中完成任务

运动学与动力学模型
- 轴向肌肉 & 径向肌肉
- 等体积约束
- 变刚度
- 流体液动力
- 与环境的相互作用
- 模块化建模

控制策略


分布式多层控制体系
- 中央神经网络控制器(CNS)
- 分布式外围控制器(PNS)
反馈方式
- 视觉传感器
- 加速度计,应变片和触觉传感器

仿章鱼水下机器人样机


气动机器人样机
- 气动肌肉驱动
- 工作压力:5 bar
- 每条腿包括至多3~6 个气动肌肉驱动模块
- 每个模块包括3~4条并联气动肌肉

记忆合金(SMA)与绳(Cable)驱动机器人样机
- 轴向肌肉:丝驱动或SMA驱动
- 径向肌肉:12组记忆合金(SMA)
- 硅胶皮肤和吸盘
- 具有触觉和视觉反馈