以线性代数和旋量理论为工具,研究含冗余驱动/过约束/变胞杆副的少自由度并联机构拓扑结构综合、参数一体化建模与性能评价的基础理论与方法。建立变胞机构旋量系统关系理论,采用求解不同阶次互易旋量系统的高效算法。


变胞多指机械手活动机理之工作空间、操作度和灵巧度研究


        将建立变胞灵巧手综合数学模型;研究变胞手掌拓扑空间与多手指抓举姿态的映射关系并分析变胞手掌对多指手操作度和灵巧度等各项性能的影响;攻克变胞多指灵巧手结构优化和面向抓持对象的参数化设计等关键技术,并建立变胞机械手的综合性能分析指标与设计准则。