三重对称Bricard机构，是一类具有特殊几何条件的空间过约束连杆机构，在运动过程中，能始终保持良好的对称性（即同时具有三重旋转对称和三重镜面对称特性），在可展结构领域，有着广阔的应用前景。然而，以往的研究，只关注理想机构的运动特性，忽视了构件的物理形状，研究成果难以为工程实际服务。
        为建立现有研究理论与工程应用之间的桥梁，充分发挥三重对称Bricard机构的优势，天津大学博士杨富富（现为福州大学机械工程及自动化学院讲师）与其导师陈焱教授及牛津大学由衷教授，考虑构件的实际形状，提出了一套利用三重对称Bricard机构构建可折叠六边形结构的设计方法。

    具有三角形截面的可折叠六边形结构                                物理干涉

运动路径

        根据三重对称Bricard机构及其Alternative形式（沿转动副轴线对铰链进行偏移得到）之间的几何关系，推导出可展六边形结构运动变量之间的关系，该结构可实现完全展开（平面六边形）和完全折叠（一束）两个构型。作者采用三角形截面的构件，搭建该可展结构，利用运动变量之间的关系，推导出构件物理形状参数之间的关系，为物理模型的设计提供依据。为保证可展结构顺利实现预期功能，作者对两种可能的物理干涉进行研究，提出一种鉴别干涉的便捷方法，为工程应用奠定了基础。
        该成果于2019年10月1日发表在美国机械工程师协会（ASME）旗下期刊Journal of Mechanisms and Robotics上，为三重对称Bricard机构的具体应用提供解决方案，为设计其它空间过约束机构物理模型提供借鉴。

Fufu Yang, Zhong You, Yan Chen, 2019, Foldable Hexagonal Structures based on Threefold-Symmetric Bricard Linkage, ASME J. Mech. Rob..
(http://doi.org/10.1115/1.4045039)